Онтогенез процессов В. показывает, что вначале они включены во внешнюю практическую деятельность ребенка и являются как бы сопутствующим ей результатом. По мере усложнения деятельности и требований, которые она предъявляет к предметному отражению ситуации, происходит выделение собственно восприятия (перцептивных действий), как самостоятельного процесса, направленного на создание чувственного образа. Генетическая связь перцептивных действий с практическими действиями проявляется в их развернутом внешнедвигательном характере: в движении рук, ощупывающих предмет, в движении глаз, прослеживающих видимый контур, в движении гортани, воспроизводящем слышимые звуки. С возрастом ребенка движения совершенствуются и все больше соответствуют отражаемым свойствам предмета. Например, при зрительном восприятии формы предмета глаз ребенка 3—4 лет проделывает движения внутри контура фигуры, а у детей 6—7 лет — уже по ее контуру. Дальнейшее развитие перцептивной деятельности ребенка сопровождается значительным сокращением моторного компонента перцептивных действий. Процесс В. внешне приобретает форму одномоментного акта "усмотрения". Совершенствование перцептивных действий сопровождается возрастающей точностью В. у детей. В рамках дошкольного возраста отмечается снижение порогов зрительной, слуховой, кожно-двигательной чувствительности. Возрастает острота зрения, тонкость различения цветов и их оттенков, формы и величины, развивается фонематический и звуковысотный слух, рука превращается в орган активного осязания. Наибольшее значение для В. р. у дошкольника имеют продуктивные виды деятельности: рисование, конструирование, лепка и др.

Согласно концепции А.В. Запорожца, решающую роль в В. р. играет усвоение выработанных обществом сенсорных эталонов — образцов внешних свойств объектов (формы, цвета, высоты звука и т. п.). Овладение сенсорными эталонами проходит ряд этапов и завершается только в младшем школьном возрасте. Так, по данным Л.А. Венгера, в раннем возрасте В. опосредовано "двигательными предэталонами". Напр., воспринимая удаленность предмета, ребенок соотносит ее с длиной своей руки ("достану — не достану"), воспринимая форму и величину — с положением пальцев, соответствующим захватыванию предмета (для захвата шара — одно положение, для захвата плоского предмета — другое и т. п.). На протяжении дошкольного возраста ребенок овладевает "предметными предэталонами" (по цвету предмет воспринимается им "как трава" или "как помидор", по форме — "как домик" или "как мяч" и т. п.), а затем и абстрактными сенсорными эталонами цвета ("красный", "зеленый", "желтый" и т. д.), формы ("круглый", "квадратный" и т. п.) и др. внешних свойств. В конце дошкольного — начале младшего школьного возраста эталоны начинают образовывать системы (ребенок знакомится с последовательностью цветов спектра, системой геометрических форм и т. п.). Условия учебной деятельности стимулируют развитие у детей такой сложной деятельности как наблюдение. В ее контексте В. становится целенаправленным и произвольным.